碰撞条件
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海商法中构成船舶碰撞须具备的前提条件。通常符合下列要件后,才能构成船舶碰撞:1.发生在...中国《海商法》第3条、第165条对船舶碰撞中的船舶定义为用于军事的、政府公务的船舶或20总吨以下的小型船艇之外的海船或其他海上移动式装置，或者与该 ...

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机器人带未知负载条件下的碰撞检测算法
未知负载会增大机器人模型误差,对碰撞检测产生严重干扰,甚至导致算法失效.为此,本文提出了一种适用于机器人带负载工作情况的碰撞检测算法.首先,基于机器人广义动量设计具有带通滤波特性的新型力矩观测器,通过...

《机器人》 2020年01期关键词: "机器人安全"," 未知负载"," 频域分析"," 带通力矩观测器"," 碰撞检测" 收藏