多机器人

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<p>人工势场法应用到多自主体编队路径规划中，会出现局部最优，无法继续向目标前进，目标不可达的情况；针对这一问题文章提出了“基于队形变换的沿墙导航法”。</p>

《科技创新与应用》 2015年33期 关键词: "多移动机器人","队形控制","人工势场法","淘汰算法" 收藏

摘 要： 多关节机器人在实际制造过程中往往呈非正交性， 这为工作空间的精确描述增加了复杂性。 该文提出了一种基于变幻映射的多关节机器 人工作空间描述方法。通过分析不规则体在某一平面上的变换映射， 可以...

《科技创新导报》 2015年1期 关键词: "多关节机器人","工作空间","变换映射" 收藏

无人机在程控飞行状态下要实现安全飞行，其飞控系统必须要具有高精度的飞行参数。传感器是其采集数据的重要途径，但单个传感器往往不能提高数据精度，为程控飞行带来不确定性。本文研究MSDF 理论，并推导出符合...

《现代制造技术与装备》 2015年5期 关键词: "无人机","多传感器","数据融合","设计" 收藏

摘 要： 多关节机器人在实际制造过程中往往呈非正交性， 这为工作空间的精确描述增加了复杂性。 该文提出了一种基于变幻映射的多关节机器 人工作空间描述方法。通过分析不规则体在某一平面上的变换映射， 可以...

《科技创新导报》 2015年1期 关键词: "多关节机器人","工作空间","变换映射" 收藏

在微创外科手术机器人系统中,力反馈功能的实现可以提高外科医生在手术中的灵活性,降低患者组织和器官损伤的风险。为实现手术过程中力的检测,设计了一种基于光纤布拉格光栅(FBG)的微创外科手术机器人多维力传...

《仪器仪表学报》 2020年01期 关键词: "力传感器"," 光纤布拉格光栅"," 微创手术机器人"," 解耦" 收藏

针对多机器人同步定位与建图(MSLAM)中感知偏差会产生高度相关且互一致的异常回环,进而导致定位与地图变形等问题,提出了基于马尔可夫随机场(MRF)的通用连续-离散图模型.其中,连续图对标准位姿图(p...

《机器人》 2020年01期 关键词: "多机器人同步定位与建图"," 感知偏差"," 地图融合"," 马尔可夫随机场" 收藏

为了提高未知环境下移动机器人构建地图的效率,提出了一种基于边缘梯度算法(EGA, Edge gradient algorithm)的多机器人协作地图构建方法.将未知环境划分成4个区域,以分布式分配方式...

《信息与控制》 2020年01期 关键词: "多移动机器人"," 协作地图构建"," 边缘梯度算法"," 多智能体" 收藏

蛇形机器人通过改变自身的形状可以在复杂的地形环境中有效地运动,然而传统的一体化设计面临着任务搜救效率低、机器人本体维修困难、机体灵活性差等挑战性问题.针对这些问题,本文研制了新一代可重构模块化蛇形机器...

《信息与控制》 2020年01期 关键词: "可重构模块化机器人"," 蛇形机器人"," 多运动模态" 收藏