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摘要: 本文论述借助舰面上3个已知间距排布的信标点确定无人飞机对舰相对距离和方向的...我们使用的是针眼摄像机模型，每个参考点在摄像机（焦距为f）像平面上的投影用下式表示：（2）组合式（1）和式（2）得到包含9个未知量{xi，yi，zi} ...
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