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刚体力学是研究物体机械运动一般规律的一门学科。所谓机械运动,是指物体在空间的位置...用q表示系统的广义坐标,则拉格朗日方程为:该方程组中方程式的数目等于质点系的自由度数,每个方程都是二阶常微分方程。若作用在质点系上的主动力都是有势力(保 ...
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