水下机器人
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代替人们完成各种水下作业所需动作的一种自动化装置。亦称海洋机器人。...中国已研制出1台重型缆控作业水下机器人和2台无缆水下机器人。前者工作水深600m，能进行航向、深度、高度、横倾的闭环控制，装有水下摄像机和成像声呐，有1只5自由度锚定 ...

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采用干扰观测器的水下滑翔蛇形机器人纵倾运动控制
针对水下滑翔蛇形机器人在实现滑翔运动时存在控制输入受限和外界未知干扰的问题,提出了一种基于Nussbaum函数和非线性干扰观测器的反步控制策略。通过对欠驱动水下滑翔蛇形机器人的垂直面运动进行分析和有条...

《西安交通大学学报》 2020年01期关键词: "水下滑翔蛇形机器人"," 纵倾运动"," 干扰观测器"," 输入受限"," 反步控制" 收藏