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一种特定的非线性系统.它对控制是线性的.......以表示成x·＝f（x）+gi（x）ui.由于一个仿射非线性系统可以用向量场f（x），gi（x）（i=1，2，…，r）来完全描述，微分几何方法对这一类系统的分析显得十分有效.而且，许多实际 ...
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