仿生控制
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仿生学的重要分支学科,研究生命活动的自动控制过程,以及将其工作原理移植于技术系统之中...体内稳态调控和肢体运动控制的研究，将可为改善工程控制系统的结构与性能，特别是为设计机器人的运动控制系统提供借鉴。工程技术人员在研制图象识别机、语言（ ...

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仿生液压四足机器人伺服控制器设计
本文结合仿生液压四足机器人的研发指标,设计了基于STM３２F４０５的分布式电液伺服控制器.控制器伺服总线基于双CAN总线设计,将控制指令总线和状态反馈总线独立分离,并基于CAN 总线通信协议设计了单帧...

《单片机与嵌入式系统应用》 2015年7期关键词: "仿生液压四足机器人","电液伺服","CAN总线","自适应PID","STM３２F４０５" 收藏
液压仿生四足机器人控制系统研究
根据液压仿生四足机器人的结构和工作特性,设计了一种分层和分布式系统相结合的控制系统架构,完成对机器人液压系统的伺服控制任务.该控制系统包含三个层级:决策层、步态生成层和伺服驱动层,层级之间相互协调,保...

《单片机与嵌入式系统应用》 2015年10期关键词: "嵌入式控制系统","液压伺服控制","四足机器人","S５PV２１０","STM３２F４０７" 收藏