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720系列放大式压电加速度计技术特性参 数单位指 标722 724 726动态特性灵...生产厂家:美国WR公司752具有校验电路的水下加速度计技术特性参数单位指标动态特性灵敏度±10%;25℃加速度范围幅值非线性度频率响应±1dB±3d ...
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水下航行器焊接舱体的密封直接影响到水下航行和服役期的安全。处于交变载荷作用下的水下航行器舱体,焊接孔座和舱体选用具有相同轧制方向和金相分布的材料,比选用不同轧制方向和金相分布的材料,对阻止裂纹扩展有有...
《水雷战与舰船防护》 2012年03期 关键词: "焊接舱体"," 轧制方向"," 裂纹扩展" 收藏
本文设计了一种具有仿生尾鳍的水下滑翔机器人混合驱动机构,通过内部质量块的平移、旋转、仿生尾鳍的偏置以及外部皮囊的伸缩可实现滑翔机器人的小半径三维螺旋运动。同时,建立了水下滑翔机器鱼的水动力学模型,得到...
《船舶力学》 2020年01期 关键词: "水下滑翔机器人"," 仿生驱动"," 机构设计"," 水动力学建模与分析" 收藏
针对自主水下航行器机械臂系统(AUVMS)的非线性、高耦合性和工作环境的复杂性,文中设计了基于线性扩张观测器(LESO)的控制方案。以带双连杆机械臂的自主水下航行器(AUV)为例,将系统分为5个子系统...
《水下无人系统学报》 2020年01期 关键词: "自主水下航行器机械臂系统"," 线性扩张观测器"," 非线性PD控制器"," 输入饱和"," 耦合系统" 收藏
针对水下滑翔蛇形机器人在实现滑翔运动时存在控制输入受限和外界未知干扰的问题,提出了一种基于Nussbaum函数和非线性干扰观测器的反步控制策略。通过对欠驱动水下滑翔蛇形机器人的垂直面运动进行分析和有条...
《西安交通大学学报》 2020年01期 关键词: "水下滑翔蛇形机器人"," 纵倾运动"," 干扰观测器"," 输入受限"," 反步控制" 收藏
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