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自动控制器使被控对象的输出实际值与要求值之间的误差降至零或微小值的控制信号的作用。......如能适当组合，可以兼有三种控制作用的优点。这种控制可简称PID控制（图6）。图6比例—积分—微分控制器（a）框图；（b）输入；（c）输出
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