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根据机器人运动学关系式产生机器人驱动信号的控制方式。机器人系统的运动状态通常可用其...采用运动学模型控制时，首先用逆运动学关系式得到关节位置、速度和加速度的变化规律，然后把这个变化规律输入到关节驱动控制装置作为给定信号，在与实际关节运动 ...
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