终端滑模控制
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四旋翼无人机非奇异终端滑模位置控制器设计
针对四旋翼无人机存在模型不确定性、在野外飞行时易受外界环境干扰问题,首先采用牛顿-欧拉法进行系统建模;然后按照内外环控制结构,外环位置控制器输出姿态指令作为内环姿态控制器的输入,内环采用串级PID控制...

《飞行力学》 2020年01期关键词: "四旋翼无人机"," 终端滑模控制"," 有限时间控制"," 轨迹跟踪" 收藏