运动学方程

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描述刚体运动的微分方程.在刚体绕定点运动中,反映角速度和欧拉角关系的方程为ω1=si...ψ,θ,φ依次为运动坐标系对固定坐标系的进动角、章动角、自转角.该方程在刚体绕定点运动的研究中有重要地位.

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