人机控制

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基于滑模变结构控制理论,针对地面机器人这类非线性强耦合系统,提出了一种反演滑模变结构控制方法。该方法将复杂的非线性系统分解成不超过系统阶数的子系统,然后为每一个子系统设计李雅普洛夫函数和中间虚拟控制量...

《机械设计与制造》 2010年08期 关键词: "滑模变结构控制"," 机器人"," 反演" 收藏

<p>研究了如何将单片机控制技术应用于智能机器人的显示模块、听觉模块等重要部件上，旨在提高机器人工作的可靠性和智能性。&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</p>

《宁波职业技术学院学报》 2011年5期 关键词: "单片机控制","智能机器人","可靠性","智能性" 收藏

本文结合仿生液压四足机器人的研发指标,设计了基于STM３２F４０５的分布式电液伺服控制器.控制器伺服总线基于双CAN总线设计,将控制指令总线和状态反馈总线独立分离,并基于CAN 总线通信协议设计了单帧...

《单片机与嵌入式系统应用》 2015年7期 关键词: "仿生液压四足机器人","电液伺服","CAN总线","自适应PID","STM３２F４０５" 收藏

<p>人工势场法应用到多自主体编队路径规划中，会出现局部最优，无法继续向目标前进，目标不可达的情况；针对这一问题文章提出了“基于队形变换的沿墙导航法”。</p>

《科技创新与应用》 2015年33期 关键词: "多移动机器人","队形控制","人工势场法","淘汰算法" 收藏

摘 要:该文以仿人机械手运动控制系统为研究对象,提出了针对机械手运动控制系统的设计方案。 重点放在了控制系统的构成和设计 方面。 系统以STC15F204EA单片机为控制核心,通过位置及力矩传感器采集...

《科技资讯》 2015年1期 关键词: "关键词","仿人","机械手","单片机STC15F204EA","驱动器","步进电机" 收藏

为实现机器人与人运动的同步，本文提出了一种基于矢量构建的人一机运动协调控制模型。首先，在吸引子周围建立矢量场，并基于该矢量场设计了人一机运动协调控制模型；其次，针对控制模型分别进行了参数影响特性和相互...

《重庆电子工程职业学院学报》 2015年5期 关键词: "机器人","矢量场","运动协调","遗忘参数","吸引子" 收藏

现阶段，为积极应对频发的矿井灾难，有效提升救援工作效率，减少救援二次伤亡率，救援机器人在救援现场的应用越来越普遍，而对矿难救援机器人的研究也具有较高的理论和实践意义。文章在全面阐述救援机器人应用现状和...

《科技创新与应用》 2015年10期 关键词: "矿井灾难","救援机器人","运动控制","系统设计" 收藏

根据液压仿生四足机器人的结构和工作特性,设计了一种分层和分布式系统相结合的控制系统架构,完成对机器人液压系统的伺服控制任务.该控制系统包含三个层级:决策层、步态生成层和伺服驱动层,层级之间相互协调,保...

《单片机与嵌入式系统应用》 2015年10期 关键词: "嵌入式控制系统","液压伺服控制","四足机器人","S５PV２１０","STM３２F４０７" 收藏

移动服务机器人在提高老人／残疾人活动空间方面具有重要作用．针对机器人自主避障失败时存在安全问题，提出了基于共享控制的服务机器人系统．构建基于机器视觉与人眼视觉共享控制的机器人系统．研究服务机器人的共享...

《陕西科技大学学报（自然科学版）》 2015年1期 关键词: "服务机器人","共享控制","眼电信号","人工场","轨迹跟踪" 收藏

<p>文章针对微型抛掷式应急侦察机器人设计一种基于MSP430单片机的无线控制系统和一种基于嵌入式PC/104plus 总线结构的视频监控系统。</p>

《科技创新与应用》 2015年31期 关键词: "","微型抛掷式应急侦察机器人","无线控制","监控系统" 收藏