自主水下航行器
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自主水下航行器机械臂系统非线性PD控制器设计
针对自主水下航行器机械臂系统(AUVMS)的非线性、高耦合性和工作环境的复杂性,文中设计了基于线性扩张观测器(LESO)的控制方案。以带双连杆机械臂的自主水下航行器(AUV)为例,将系统分为5个子系统...

《水下无人系统学报》 2020年01期关键词: "自主水下航行器机械臂系统"," 线性扩张观测器"," 非线性PD控制器"," 输入饱和"," 耦合系统" 收藏
水下无人航行器自主检测方法研究
自主检测技术是实现水下无人航行器(UnderwaterUnmanned Vehicle,UUV)智能化的关键技术,是无人航行器能够自主执行水下预警、目标跟踪等任务的前提。针对当前基于均值类和有序统计类...

《声学技术》 2020年02期关键词: "水下无人航行器(UUV)"," 自主检测"," 有序截断平均算法"," 方位-时间二维参考窗"," 被动声呐" 收藏