机械臂

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<p>更换罐道是一件非常危险的工作，工作人员必须在井筒中完成对旧罐道的拆除与新罐道的安装工作。</p>

《科技经济导刊》 2015年27期 关键词: "机械臂","","工作平台","","立井","刚性罐道","更换" 收藏

机器人技术早在上世纪60年代就已经出现，但大都被局限于工业、医疗和军事领域。而机械臂作为机器人的一类几乎都被限制在了工业生产的领域。当代的机器人难以走入人类生活的原因有很多，文章旨在比较几种视觉机械臂...

《科技创新与应用》 2015年17期 关键词: "树莓派","低成本","视觉","机械臂","机器人" 收藏

由于交互式系统中智能机械臂控制存在一定误差,导致机械臂末端位姿精度偏低。为解决此问题,基于智能机械臂误差补偿及修正的基础性理论,构建误差模型;利用IMU传感器测算智能机械臂末端位姿数据,通过迭代补偿算...

《机床与液压》 2020年11期 关键词: "智能机械臂"," 末端误差"," 高精度控制"," 交互系统"," 误差补偿" 收藏

动态矩阵预测控制(dynamic matrix predictive control,DMC)作为线性系统过程控制的一种常用方法,其控制效果受其控制权矩阵等参数影响较大。针对DMC算法控制权参数矩阵离...

《郑州大学学报(工学版)》 2020年01期 关键词: "动态矩阵预测控制"," 控制权矩阵"," 遗传算法"," 离线调参" 收藏

设计了一种基于焊接工艺的悬臂式重载码垛机械手,利用SolidWorks建立了大臂和小臂的三维模型,采用ANSYS对其进行静力学分析,获得了最大负载工况下大臂和小臂的应力分布及变形云图,并在ADAMS软...

《山东理工大学学报(自然科学版)》 2020年02期 关键词: "码垛机械手"," 重载"," 焊接工艺"," 力学分析" 收藏

针对存在耦合交联不确定性的可重构机械臂系统分散控制问题,提出一种基于自适应动态规划(ADP)的能耗保代价最优控制方法。基于关节力矩量测信息,建立了可重构机械臂系统的动力学模型,通过定义兼顾控制精度与能...

《吉林大学学报(工学版)》 2020年01期 关键词: "自动控制技术"," 可重构机械臂"," 非线性最优控制"," 自适应动态规划"," 能耗保代价分散控制"," 策略迭代" 收藏

针对人和机械臂在同一空间下协同工作时,机械臂的运动可能对人造成伤害这一问题,提出一种基于机械臂关节速度空间的动态避障与避奇异算法.该算法对机械臂的奇异性进行量化分析,采用最小阻尼二乘法实现机械臂的避奇...

《华中科技大学学报(自然科学版)》 2020年01期 关键词: "机械臂"," 人机协作"," 动态避障"," 奇异点"," 速度空间" 收藏

针对自主水下航行器机械臂系统(AUVMS)的非线性、高耦合性和工作环境的复杂性,文中设计了基于线性扩张观测器(LESO)的控制方案。以带双连杆机械臂的自主水下航行器(AUV)为例,将系统分为5个子系统...

《水下无人系统学报》 2020年01期 关键词: "自主水下航行器机械臂系统"," 线性扩张观测器"," 非线性PD控制器"," 输入饱和"," 耦合系统" 收藏

基于串联弹性驱动器(SEA)提出了一种三自由度柔顺机械臂的设计方案,用来模拟人手臂的运动,提高其对环境的适应力,实现良好的柔顺性。利用三维造型软件Inventor建立了三自由度柔顺机械臂的三维模型;针...

《组合机床与自动化加工技术》 2020年02期 关键词: "机械臂设计"," 串联弹性驱动器"," 动力学仿真"," 柔顺性" 收藏

为提高空间机械臂自主操作能力,满足在多种不确定场景下的智能化精细操作需要,本文提出一种基于概率推断式强化学习的关节控制方法,在传统关节控制的基础上实现了控制参数的自主学习与优化.该方法主要包含两层循环...

《空间控制技术与应用》 2020年01期 关键词: "柔性关节"," 强化学习"," 高斯过程"," 高效学习" 收藏